Мне кажется напрямую к контроллеру не надо, все-таки индукция, пусть и не большая может дать глюк. А без датчиков нуля мне кажется не обойтись, иначе любой пропуск шагов, мусор в передаче данных, сбой EEPROM приведет к потере нуля. Кстати UART надо подтягивать к 5 В, иначе 3.3 В с переходника USB-UART на длинных проводах у меня глючили. 1. На полушаге я делал, но толку с таким люфтом уже нет, нельзя сказать, что он сильно мешает, механические скоростемеры помню врали куда больше. 2. 3. В двух словах не скажешь, написал отдельно. https://drive.google.com/open?id=0BxL2Uty_fV1faldGM3VybDlsYzA